İhtiyaç
Farklı çaplardaki flanşlar istasyona farklı konum ve açılarla geliyor; robotun her flanşa doğru noktadan ve doğru açıyla yaklaşabilmesi için flanşın tipi, merkezi ve dönüşü her seferinde bilinmeliydi.
Çözümümüz
Kamera görüntüsünde şekil tabanlı eşleştirme flanşın tipini bulur (DN50, DN80…); ardından merkez ve cıvata delikleri tespit edilir. Tek delikli referans yöntemiyle flanşın dönüş açısı hesaplanır.
Piksel koordinatları kalibrasyonla milimetreye çevrilir: robotun hedef açısı ve X/Y düzeltmesi milimetre hassasiyetinde robota gönderilir. Aşağıdaki ekranlarda 4 delikli DN50 ve 8 delikli DN80 flanşın tanınması görülüyor.
