3D Vision

3D kameralar çalışma mantıklarına göre stereo vision, time of flight ve lazer çizgi (sheet of light) olarak gruplanır. Hangisi olursa olsun, her pikselin z-mesafesiyle uzaydaki gerçek konumunu veren point cloud elde edilir; 2D kameraların zahmetli kalibrasyonuna gerek kalmadan doğrudan gerçek dünya koordinatlarında ölçüm yapılır.

3D yüzey eşleştirmesinde parça CAD dosyasından veya birden fazla görüntüden öğretilir; kutu içinde ya da konveyör üzerinde dik, yatık, eğik gelen, kısmen üst üste binmiş parçalar bile tüm yüzeyleriyle eşleştirilir. Her parçanın tutma noktası ve dönme açısı robota iletilir; robot parçayı alıp monte eder ya da ilgili istasyona bırakır.

Gerçek hayatta bu uygulamalar başka kontroller de gerektirir: tutma noktasının gripper tarafından yakalanabilmesi, etrafının boş olması gibi. İyi bir 3D yazılım tüm bu durumları kontrol eder; kamera SDK'larının kısıtlı işlevlerine bağlı kalmadan projeye özgü yazılım geliştiriyoruz.